建設技術者向けNEWS

　清水建設は、軌索式ケーブルクレーンを利用するダムコンクリートの打設工事を対象に、コンクリートの製造から運搬・打設に至る一連の作業を完全自動化した「ダムコンクリート自動打設システム」を開発した。施工管理者が事前に作成した打設計画を入力するだけで、所定の打設作業を自動的かつ連続的に実施できることが特徴。清水建設・鴻池組・平野組ＪＶが盛岡市内で進めている簗川ダム建設（堤体工）工事にシステムを実装し、冬季の休止期間を経て、ことし３月下旬から再開する堤体コンクリート打設に本格適用する予定だ。

　システムは、バッチャープラント（コンクリート製造設備）への材料供給から軌索式ケーブルクレーンによるコンクリート運搬・打設までの一連の作業を完全自動化する。施工管理者が行うシステム操作は、コンクリートバケット（鋼製容器）の運搬先となる打設位置の３次元座標、投入するコンクリートの配合種別などのデータを入力し、作業開始を指示するだけとなる。骨材貯蔵設備、バッチャープラント、トランスファーカ（運搬台車）、コンクリートバケット、軌索式ケーブルクレーンといった各設備が連動して、一連の作業を完全自動で繰り返し実行する。

　システムには、自動打設の進捗を一目で確認できる総合管理画面も導入した。管理画面には、バッチャープラント、軌索式ケーブルクレーンなどの各設備から出力される動作信号を基に、リアルタイムの打設状況がビジュアル表示される。画面はタブレット端末からも閲覧可能だ。

　開発に当たっては、軌索式ケーブルクレーンで運搬するコンクリートバケットの位置座標の３次元制御が課題となった。この課題を、軌索式ケーブルクレーンの操作制御情報と運搬するバケットの３次元位置情報を連動させる仕組みを構築することで解決し、全自動化に成功した。