建設技術者向けNEWS

　安藤ハザマとイクシス（川崎市、山崎文敬・狩野高志両代表取締役）は、建築工事の施工自動化装置の基盤となる「ＢＩＭデータと連携した自律走行ロボット」を共同開発した。建築工事の施工を自動化する上で、ロボットが建物内のどの位置にあるかを高精度に認識するために開発したもので、位置を測定するための「プリズム自動追尾型測量機」、ロボットの移動指示と位置確認を行う「位置認識・移動制御システム」で構成し、ＢＩＭデータと連携した自己位置認識技術により制御される。

　ロボットは、ＢＩＭデータと連携した自己位置認識技術を搭載し、ＳＬＡＭ技術（空間・立体認識技術）により自律移動する。移動指示はシステムから２次元座標により行い、ロボットがその位置付近まで自律走行する。移動部には全方位移動台車を採用している。

　上部の四隅に３６０度プリズムを設置しているため、ロボットの位置を３次元座標で確認でき、向きや傾きまで測定可能だ。測量機は、同時に複数のプリズムを検出することはできないが、１つずつ検出できる機構を備えており、順次自動検出することが可能だ。

　プリズムを２カ所検出することによって、 ロボットの位置 （ロボット台車の中心） を計算し、３カ所以上検出することによって、 向きと傾きを計算する。

　また、システムの画面に表示されるＢＩＭデータの描画には、ゲームエンジンを採用し、タブレットや汎用（はんよう）パソコンでも快適な動作を可能としている。

　建築現場の材料の取り付け作業やアシスト、資機材の運搬や検査・点検など、さまざまな作業の自動化装置にロボットの技術を搭載することにより、作業が省力化され生産性の向上につながるとしている。

　今後、ロボットの軽量化、自己位置認識技術の高度化を図り、施工の自動化技術と連携した装置を開発・実用化し、現場への展開を目指していく方針だ。