建設技術者向けNEWS

　大林組と慶応義塾大学グローバルリサーチインスティテュートハプティクス研究センターは、人間の触れた物の硬さや柔らかさ、力・位置変化を感じる“力触覚”を遠隔地のロボットで再現する「リアルハプティクス」を適用し、左官作業を再現する「建設技能作業再現システム」を開発した。厚さ１mm以下の精度でコテの動きを再現した。今後、数百㎞離れた遠隔地での再現作業を予定している。

　近年、建設現場での建設機械の遠隔作業や自動化・自律化が進んでいるものの、建設作業はモルタルの硬さや重さをコテで感じながら塗る左官作業など視覚と力触覚を使う作業も多く、自動化・自律化するためには力触覚の再現が重要になる。大林組と慶応大の研究グループは、リアルハプティクスを油圧駆動の建設重機に適用するなど、現場の力触覚の活用に向けた実証を進めてきた。

　今回、開発した「建設技能作業再現システム」は、人が操作するコテを模したハンドル装置（マスター）と、現地で動作するコテを設置したアバター・ロボット（スレーブ）で構成する。マスター側は、スレーブから送信された映像を視覚で確認でき、ハンドル部分にはスレーブのコテの力触覚が再現される。マスターを持つと、実際に壁にコテを当てたような感触を感じながら作業できる。スレーブ側は、マスターで動かしたハンドルの角度や力の入れ具合をリアルタイムで再現する。

　実証では、細かい表面の仕上がり状況などの視覚情報を取得した上で、厚さ１mm以下の精度でコテの動きを再現して微細な調整を可能にし、通常の左官作業と同等の仕上げ結果を再現できた。