建設技術者向けNEWS

　三井住友建設は、茨城工業高等専門学校、山口大学と共同で斜張橋ケーブルを点検するロボットを開発した。ケーブル最頂部から自動制御で等速降下しながらケーブルの損傷部位と程度を確認する。

　ロボットはビデオカメラと自動制御装置を組み合わせた撮影ユニットとＵＡＶ（無人航空機）で構成する。ＵＡＶが昇降ユニットとしてケーブル最頂部まで撮影ユニットを引き上げるとＵＡＶが撮影ユニットを切り離して降下、撮影ユニットは等速降下しながら４台のビデオカメラでケーブル全周をくまなく撮影できる。

　これまで斜張橋ケーブルの点検は望遠目視や高所作業車を使用した近接目視、 ロープで点検員が主塔から降下しながら確認する直接目視などで点検してきたが、 点検可能な高さの制限や安全対策、交通規制の実施などの課題があった。また点検手法によってはケーブル上部などに死角が生じ適切な点検が困難だった。

　今回の点検ロボットでは４台のビデオカメラが１台当たり１２０度の範囲を撮影し、地上部での回収後はすぐに画像結合システムでパノラマ画像化して損傷の部位と程度を確認できる。また撮影ユニットと昇降ユニットを分けたことで、複数の撮影ユニットを１台の昇降ユニットで繰り返し上昇させれば、複数のケーブルを短時間で点検できる。

　橋梁ケーブルを安全・短時間で点検する手法として、今後は実橋の点検・評価業務への導入を進める方針だ。