建設技術者向けNEWS

　西松建設と佐賀大学は、２０１２年に開発した斜張橋の斜材保護管の自走式調査ロボット「コロコロチェッカー」に外部カメラの搭載、張力測定（振動測定）機能の追加など、新たな機能を搭載した。これにより、より正確に損傷個所の検出をできるようにした。

　コロコロチェッカーは、斜材保護管をガイドとして、遠隔無線操作により自走し、斜材保護管の外周全面を内部カメラ４台（フルハイビジョンカメラ）で撮影して表面状況を調査するロボット。これまで５件の実橋調査実績があり、総本数４６０本、総延長約１.５㎞の調査を実施している。

　新機能の搭載として、コロコロチェッカー本体の進行方向前面に外部カメラを３台（同）搭載することで、斜材保護管表面状況の概観や斜材と主塔接続部の全周の状況を把握できるようにした。これまで調査できなかった主塔接続部の状況（カバーの破損、コンクリートのひび割れ状況など）を確認できるようにした。

　張力測定（振動測定）機能の追加は、大日本コンサルタントと共同開発した。ロボット本体に装備している加速度計で斜材の振動を計測し、斜材の張力を推定できるようにした。振動計測時は、任意の場所でロボットの走行を停止させ、常時微動を計測する。これまでの振動計測方法とほぼ同等の結果を得ながら、簡単・安価かつ高精度でケーブル張力を測定できる。

　このほか、コロコロチェッカーで撮影した静止画像（１９２０×１０８０ピクセル）を解析することで、直径寸法の変化を約０.５mmの精度（分解能＝１ピクセル当たり約０.１mm）で検出できる。支線式鉄塔の保持に使用するロープなど、被覆材のないケーブルは、腐食・劣化の過程で素線の緩みにより直径寸法が変化する。この画像解析により、ケーブルに生じる微小な直径寸法の変化量を把握でき、健全性の把握に活用できる。